JavaScript + Node.js で亀場を使う

１. Node.jsをインストールする

JavaScriptを実行する環境として、ここではNode.jsを用いる。 Node.jsは、JavaScriptの言語処理系（Googleが開発し、Chromeなどに内蔵されているV8）に 通信の機能等を加えたソフトウェアで、本来はウェブサーバー用に開発されたものである。 それを、ここでは、亀場を操るために利用させてもらうことにする。

まず、Node.jsをインストールしなければならない。 それぞれのパソコン環境でのインストール方法は〔node.js インストール ubuntu linux〕といった具合に検索すれば、すぐに見つかるはずだ。

例えば、MacPortsでフリーソフトウェアの管理をしているMacの場合は、 （すでにMacPortsはインストールされているとすると）、ターミナルで

sudo port install nodejs

を実行すればよい。

Linuxの場合は、yumやapt-getなどのツールを用いるのが一般的である。

２. turtle.jsをダウンロードし、プログラムを実行する

つぎに、亀場と通信するためのプログラムの入ったファイルturtle.jsをダウンロードし、 JavaScriptのプログラムと同じ場所に保存しておく。

そして、あなたのJavaScriptの始まりの部分に

var Turtle = require('./turtle.js') ;

を加える。こうすることで、ダウンロードしたturtle.jsで定義された機能が、あなたのプログラムでも利用できるようになる。

例として、お掃除ロボットのプログラム(cleaner.js)を以下に示す：

var Turtle = require('./turtle.js') ;
var ttl = new Turtle("localhost") ;
var stop_going=false ;

function scatter_coin(n) {
    var cnt ;
    if (n==1) {
	for (cnt=0; cnt<100; cnt++) ttl.coin() ;
    }
}

function keep_going() {
    if (!stop_going) ttl.fd(2) ;
    setTimeout(function(){ keep_going() ; },30) ;
}

ttl.found_coin = function(timecode) {
    ttl.pickcoin() ;
} ;

ttl.run_into_wall = ttl.run_into_turtle = function(timecode) {
    var cnt ;
    stop_going=true ;
    for (cnt=0; cnt<49; cnt++) ttl.lt(3) ;
    ttl.lt(3, function(){ stop_going=false; }) ;
} ;

ttl.bmode() ;
ttl.nm("kame") ;
ttl.q_nt(scatter_coin) ;
keep_going() ;

上記のプログラムを cleaner.js というファイル名で保存したすると、このプログラムを実行するには、 亀場サーバーが立ち上がっている状態で、ターミナル上で

node cleaner.js

を実行する。実行を中断するには、ターミナルでCTRL-Cを押す。

上記の例では、亀場の状況を取得するためにコールバック関数を多用しているが、図形を描くだけであれば、 コールバック関数を使う必要は（ほとんど）無い。 そうした例として、ヒルベルト曲線を描くプログラム：hilbert-curve.js、 および、シェルピンスキーの三角形を描くプログラム：sierpinski-triangle.js、 を示しておく。

（以下、まだ書きかけ）

３. 亀を操るための機能（Node.js用）

描画関数一覧

t = new Turtle("localhost");

t.clr();

t.rst();

t.home();

t.fd(100) ;

t.bk(s*10);

t.jump(x+10,y-10);

t.rjump(dx,dy);

t.rt(90);

t.lt(rad*180/Math.PI);

t.east();

t.lw(3.0);

t.pd();

t.pu();

t.say("I'm smart.");

t.col(0.7,1.0,0.0);

t.bgc(1.0,1.0,0.0);

t.fill();

t.brush();

t.point();

t.line();

t.card(3,100,-20);

t.clrcard();

t.q_pos(
  function(x,y){console.log(x,y);}
);

t.q_dir(
  function(angle){console.log(angle);}
) ;

亀ロボットの操作関係

t.bmode();

t.gmode();

t.fire();

t.nm("KAME");

t.tm(3);

t.q_nt(
  function(nt){console.log(nt);}
) ;

t.q_radar(
  function(angle,team){console.log(angle,team);}
) ;

t.q_finder(
  function(type,team){console.log(type,team);}
) ;

t.rf(100.0);
			

t.bcas("COME ALL");
			

t.q_bcas(
  function(time,msg){console.log(time,msg);}
) ;
			

t.q_sonar(
  function(left,front,right)
     {console.log(left,front,right);}
) ;

t.q_time(
  function(time){console.log(time);}
) ;
			

t.q_score(
  function(score){console.log(score);}
) ;
			

t.robot();

t.donut();

t.coin();

t.borrowcoin();

t.dropcoin();

t.pickcoin();

t.q_coin(
  function(ncoin){console.log(ncoin);}
);

t.q_mycoin(
  function(ncoin){console.log(ncoin);}
);

イベント処理

亀が被弾したり物体に衝突すると、決められた名前のコールバック関数が呼び出される。 こうしたイベントの検知を行うには、Turtleのオブジェクトに以下のようにして適宜コールバック関数を追加する。

t = new Turtle("localhost") ;

t.run_into_turtle = function(time) {
         var cnt; 
         for (cnt=0; cnt<20; cnt++) t.lt(2) ; 
      } ;

イベント検知に用いることのできるコールバック関数は以下のとおり：

イベントのマスク

イベント処理中に他のイベントを禁止（マスク）したい場合は

disable_event(eventcode)

イベント処理を再開したい場合は

enable_event(eventcode)

を用いる。指定できるイベントコードは以下のとおり：

記号                        値（16進）
EVENT_HIT_BY_BULLET        00000001  被弾
EVENT_RUN_INTO_TURTLE      00000002  亀に衝突
EVENT_RUN_INTO_DONUT       00000004  ドーナッツに衝突
EVENT_RUN_INTO_STONE       00000008  石に衝突
EVENT_RUN_INTO_WALL        00000010  壁に衝突
EVENT_FOUND_COIN           00000020  コインをみつけた
EVENT_DETECTED_BY_FINDER   00000040  FINDERで検知された
EVENT_DETECTED_BY_RADAR    00000080  RADERで検知された
EVENT_GOT_MESSAGE          00000100  チームメンバーからメッセージが発信された